Neobyčejný rozvoj v oblasti geografie se odehrál již v době starověkého Řecka a v helénistickém období. Největším dílem přispěl Claudius Ptolemaios, řecký matematik a kartograf, který žil v Alexandrii v Egyptě ve druhém století našeho letopočtu. Jeho práce se stala hlavním mezníkem v oblasti kartografie a byla rovněž velkým matematickým přínosem. Ptolemaios popsal projekční metody používané v kartografii a vyhotovoval mapy světa. Tyto mapy byly později známy jeho následníkům a dostaly se z oblasti východního Středomoří i do západní části. Na západě ale tyto vědomosti upadly v zapomnění spolu s pádem Římské říše. Ptolemaiova geografie byla znovu objevena až v pozdním středověku a i po více než tisíci letech znamenala přínos do oblasti kartografie.

Rozpad Římské říše přinesl nejen politické změny, ale i změny sociální, náboženské a kulturní. Jednotlivé celky se po rozpadu říše vyvíjely již mnohem samostatněji a stejně tak i obor kartografie. Důležité oblasti vývoje kartografie bychom mohli rozdělit například na oblast byzantskou, latinskou, islámskou a dále pak na čínskou a indickou. V latinské oblasti získala moc křesťanská církev a vytvořila nový biblický názor na vznik a tvar světa. Kartografie se v této oblasti omezila na ilustrování teologických textů, ale částečně zde přetrvala i kartografická tradice z období řeckého starověku. V byzantské oblasti přetrval vliv Aristotelova učení a stejně tak i názor o kulatosti Země, který nezměnil ani vliv syrské školy. V oblasti Číny pokračovalo mapování, které dokonce překročilo i hranice země.

Za relativně dlouhé období středověku bylo v Evropě vytvořeno poměrně malé množství map. Například z období od konce 7. až do počátku 12. století se nedochovala žádná mapa Anglie. Velikost území v Anglii hrála tehdy velmi důležitou roli a je tedy otázkou, jak se v té době stanovovaly hranice mezi jednotlivými biskupstvími a hrabstvími.

V období středověku se kartografie stala převážně rutinním kopírováním informací, a i z tohoto důvodu se znovu opakovalo mnoho chyb, které v dřívějších mapách již byly zaneseny.